Nuevamente nos encontramos ante un pequeño satélite descubierto en 1980 por un equipo de la Universidad de Arizona y que fue designado provisionalmente 1980S3. Su nombre definitivo le fue asignado en 1983. Al igual que otros satélites de Saturno, fue descubierto en 1980 gracias a que los anillos del planeta se observaban de canto desde la Tierra, reduciendo el brillo que producen al observarlos y que impide ver cuerpos débiles: la magnitud aparente de Telesto es +19,0.

Telesto orbita a Saturno en una órbita de 295.000 kilómetros, completándola en menos de dos días, y tiene unas dimensiones de 30x25x15 kilómetros. Telesto es un satélite troyano del sistema Saturno-Tetis, y está situado en el punto de Lagrange L4, 60º por detrás de Tetis. Calipso ocupa el punto de Lagrange L5.